MotorController

STM32F303K8T6向けのモータ制御ファームウェア（CAN受信で速度指令、PWM出力、エンコーダフィードバック）。

主要情報

• 対象: STM32F303K8T6
• PWM: TIM1
• エンコーダ: TIM2/TIM3

ディレクトリ

• Core/Src/cpp_main.cpp: 制御ループ本体
• Core/Components/Motor: モータ制御（PID/エンコーダ/PWM）
• Core/Components/CAN: CAN送受信ラッパー
• Core/Components/FullColorLed: LED制御

CAN通信

以下のテーブルに従う

方向	CAN ID	内容	型
受信	0x201	左モーター目標速度 [m/s]	float
受信	0x211	右モーター目標速度 [m/s]	float
送信	0x300	左右実速度 [m/s]	float x2

MotorController クラス図

新プログラム（C++実装）

classDiagram
    direction TB
    
    class main_c {
        <<C entry point>>
        +main() int
    }
    
    class cpp_main {
        <<module>>
        +cpp_main() void
    }
    
    class Motor {
        -pid_: PIDController
        -velocity_: float
        +init() void
        +update(dt, rate) void
        +setTargetSpeed(speed) void
        +getVelocity() float
    }
    
    class PIDController {
        -kp_, ki_, kd_, kf_: float
        -integral_: float
        +compute(target, current, dt) float
        +reset() void
    }
    
    class CanController {
        +initialize(hcan) void
        +send(id, data) bool
        +onReceive(id, handler) void
    }
    
    class can {
        <<HAL module>>
        +MX_CAN_Init()
        +hcan: CAN_HandleTypeDef
    }
    
    class FullColorLed {
        +setColor(color) void
    }
    
    main_c --> cpp_main : calls cpp_main()
    cpp_main --> Motor : motor_l, motor_r
    cpp_main --> FullColorLed : LED制御
    cpp_main --> CanController : CAN通信
    CanController --> can : HAL呼び出し
    Motor *-- PIDController : contains

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旧プログラム（C実装 - g15_STM32/MDC）

classDiagram
    direction TB
    
    class main_c {
        <<C entry point>>
        +main() int
        -velocity_: float
        -integral_: float
        -updateEncoder()
        -computePID()
        -applyVoltage()
    }
    
    class spi {
        <<HAL module>>
        +spiInit()
        +getSpiData()
    }
    
    class can {
        <<HAL module>>
        +canInit()
        +sendCanData()
    }
    
    main_c --> spi : SPI通信
    main_c --> can : CAN通信

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