agx_arm_sim README

AgileX 系列机械臂的 ROS2 仿真与开发工具集，为机械臂的算法开发、仿真测试、可视化调试提供完整的功能包支持，整合了机械臂描述、运动规划、仿真适配等能力，帮助开发者快速搭建机械臂的开发环境，支持从模型可视化到运动规划、物理仿真的全流程开发。

仓库结构

本仓库整合了多个子功能包，为机械臂开发提供完整的能力支持，整体结构如下：

agx_arm_sim/
├── agx_arm_description/   # 机械臂 URDF/Xacro 描述功能包
│   ├── 提供参数化的机械臂模型，支持多种型号与末端执行器的灵活配置
│   ├── 包含 USD 格式模型，可直接用于 Isaac Sim 等仿真环境
│   └── 支持 RViz2 可视化调试，快速验证模型配置
├── Moveit2/               # MoveIt2 运动规划功能包
│   ├── 提供运动学求解、碰撞检测、轨迹规划能力
│   └── 适配全系列机械臂型号，支持运动规划的仿真与测试
├── realsense2_description/ # RealSense 相机描述功能包
│   └── 提供 RealSense D435 等相机的 URDF 模型，支持相机的仿真与可视化
└── .gitmodules            # 子模块配置文件，用于管理模型资源子模块

下载与安装

1. 克隆仓库并初始化子模块

cd ~/ros2_ws/src
# 克隆本仓库
git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_arm_sim.git
# 初始化子模块，拉取完整的模型资源
cd agx_arm_sim
git submodule update --init --recursive

2. 安装依赖

# 安装所需的 ROS2 依赖包
sudo apt-get install ros-humble-control* ros-humble-joint-trajectory-controller ros-humble-joint-state-* ros-humble-gripper-controllers ros-humble-trajectory-msgs ros-humble-topic-based-ros2-control ros-humble-moveit*

3. 编译工作空间

colcon build
# 配置环境变量
source install/setup.bash

支持的机械臂型号

本仓库完整支持 AgileX 全系列机械臂，可通过参数灵活切换型号与末端配置，具体支持的型号如下：

型号标识	型号名称	支持的末端执行器
piper	Piper	无末端 / 电动夹爪 / Revo2 灵巧手 / 示教器 / Pika2 夹爪
piper_h	Piper H	无末端 / 电动夹爪 / Revo2 灵巧手 / 示教器 / Pika2 夹爪
piper_l	Piper L	无末端 / 电动夹爪 / Revo2 灵巧手 / 示教器 / Pika2 夹爪
piper_x	Piper X	无末端 / 电动夹爪 / Revo2 灵巧手 / 示教器 / Pika2 夹爪
nero	Nero	无末端 / 电动夹爪 / Revo2 灵巧手 / 示教器 / Pika2 夹爪
revo2	Revo2 灵巧手	支持左右手独立配置

支持的仿真环境

本仓库提供了多类仿真与开发环境的适配，满足不同的开发测试需求，当前支持的环境如下：

仿真环境	支持说明
Isaac Sim 高保真仿真	提供完整的 USD 格式机械臂模型，可直接导入 NVIDIA Isaac Sim 环境，支持高精度的物理仿真，适配具身智能相关的开发需求
MoveIt2 规划仿真	通过 MoveIt2 功能包，可完成机械臂的运动规划仿真测试，支持碰撞检测、轨迹规划的验证，快速开发机械臂的控制算法
RViz2 可视化调试	支持在 RViz2 中完成机械臂的模型可视化、关节调试，无需启动完整仿真即可快速验证机械臂模型配置的正确性

机械臂型号	Isaac Sim	Moveit2	Mujuco
piper	✅	✅
piper_h	✅	✅
piper_l	✅	✅
piper_x	✅	✅
nero	✅	✅

License

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