A Motor Controller For C620 On Arudino(2560)

Hardware:

• Arduno mega 2560
• MCP2515 can module
• DJI RoboMaster C620 motor controller
• DJI RoboMaster M3508 motor

Library using:

• TimerOne 用来调用atmega内部的定时器，可以精确到us
• MsTimer2 第二个定时器，精确到ms
• Arduino-MCP2515 用来连接can通信板
• FastPID 一个使用定点数来进行pid计算的库，速度稍微快那么一丢丢
• Arduino-Kalman Kalman滤波的库，方便滤波

连线

MCP2515	Mega2560
SCK	52
MISO	50
MOSI	51
CS	53
INT	-

Main:

/src/main.ino

整体框架: