botathon/ArduinoShield_control.ino at main · untrobotics/botathon · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
#include <ArduinoJson.h>
#include <AFMotor.h>
#define FRONT_L 2
#define FRONT_R 1
#define BACK_L 3
#define BACK_R 4
AF_DCMotor FL_motor(FRONT_L,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor FR_motor(FRONT_R,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor BL_motor(BACK_L,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor BR_motor(BACK_R,MOTOR12_1KHZ);

StaticJsonDocument<200> doc;

String incomingByte = "";

void setup() {
  // Serial.println("Started");
  Serial.begin(115200);
  FL_motor.setSpeed(200);
  FR_motor.setSpeed(200);
  BL_motor.setSpeed(200);
  BR_motor.setSpeed(200);
}

void move_motor(AF_DCMotor motor, int num, bool forward)
{
    if(forward)
      if(num <= 2)
        motor.run(BACKWARD);
      else
        motor.run(FORWARD);
    else
      if(num<=2)
        motor.run(FORWARD);
        else
        motor.run(BACKWARD);
}
void forward()
{
move_motor(FL_motor,FRONT_L,true)  ;
move_motor(FR_motor,FRONT_R,true)  ;
move_motor(BL_motor,BACK_L,true)  ;
move_motor(BR_motor,BACK_R,true)  ;
}
void backward()
{
  move_motor(FL_motor,FRONT_L,false)  ;
move_motor(FR_motor,FRONT_R,false)  ;
move_motor(BL_motor,BACK_L,false)  ;
move_motor(BR_motor,BACK_R,false)  ;
}
void stop()
{
  FL_motor.run(RELEASE);
  FR_motor.run(RELEASE);
  BL_motor.run(RELEASE);
  BR_motor.run(RELEASE);
}
bool A_BUTTON_PRESSED = false;

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
   //// read the incoming byte:
        Serial.println("Reading input");
        auto input = Serial.read();
        if(input == 'f')
        {
          forward();
        }
        else if(input == 'b')
        {
              backward();
        }
        else if(input == 's')
        stop();

  }
    // incomingByte = Serial.readStringUntil('\n');
//     Serial.println("Motor 1 forwards");
//     motor1.run(FORWARD);
//     delay(1000);
//     Serial.println("Motor 1 backwards");
//     motor1.run(BACKWARD);
//     delay(1000);
//     motor1.run(RELEASE);
//     Serial.println("Motor 2 forwards");
//     motor2.run(FORWARD);
//     delay(1000);
//     Serial.println("Motor 2 backwards");
//     motor2.run(BACKWARD);
//     delay(1000);
//     motor2.run(RELEASE);

// Serial.println("Motor 3 forwards");
//     motor3.run(FORWARD);
//     delay(1000);
//     Serial.println("Motor3 backwards");
//     motor3.run(BACKWARD);
//     delay(1000);
//     motor3.run(RELEASE);
// Serial.println("Motor 4 forwards");
//     motor4.run(FORWARD);
//     delay(1000);
//     Serial.println("Motor4 backwards");
//     motor4.run(BACKWARD);
//     delay(1000);
//     motor4.run(RELEASE);

// Serial.print("INput was ");

    // // say what you got:
    // Serial.print("I received: ");
    // Serial.println(incomingByte);

    // DeserializationError error = deserializeJson(doc, incomingByte);

    // if (error) {
    //   Serial.print(F("deserializeJson() failed: "));
    //   Serial.println(error.f_str());
    //   return;
    // }

    // String key = doc["input"]["key"];
    // float value = doc["input"]["value"].as<float>();

    // Serial.print("KEY:");
    // Serial.print(key);
    // Serial.print(", VAL:");
    // Serial.println(value);

    // if (key == "A_BUTTON") {
    //   if (value == true) {
    //     A_BUTTON_PRESSED = !A_BUTTON_PRESSED;
    //     Serial.print("Direction switched:");
    //     Serial.println(A_BUTTON_PRESSED);
    //   }
    // }

    // if (key == "RIGHT_TRIGGER") {
    //   if (value > -1) {
    //     if (A_BUTTON_PRESSED) {
    //       right_forwards();
    //     } else {
    //       right_backwards();
    //     }
    //   } else {
    //     stop_right();
    //   }
    // }

    // if (key == "LEFT_TRIGGER") {
    //   if (value > -1) {
    //     if (A_BUTTON_PRESSED) {
    //       left_forwards();
    //     } else {
    //       left_backwards();
    //     }
    //   } else {
    //     stop_left();
    //   }
    // }
  //}

  //directionControl();
  //delay(1000);
  //speedControl();
  //delay(1000);
}