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interop.md

File metadata and controls

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ROS 2 interop 検証

この文書は rclsharp と ROS 2 node の相互運用を確認するための手順を定義する。 unit tests は wire format や loopback の正しさを確認し、interop scripts は実際の ROS 2 RMW 実装と通信できることを確認する。

前提

  • ROS 2 Humble が利用できること
  • demo_nodes_cpp が利用できること
  • dotnet SDK 8.0 が利用できること
  • 初期対象 RMW は rmw_fastrtps_cpp

Nix devShell を使う場合:

nix develop

Fast DDS talker/listener

Fast DDS baseline は次のスクリプトで確認する。

scripts/interop/fastdds_talker_listener.sh

Nix devShell では ros2 CLI の Python extension が macOS の動的ライブラリ解決で失敗する場合があるため、 スクリプトは $AMENT_PREFIX_PATH/lib/demo_nodes_cpp/{talker,listener} が存在すれば ros2 run を経由せず直接実行する。

このスクリプトは以下を確認する。

  • rclsharp publisher から ROS 2 demo_nodes_cpp listener に std_msgs/msg/String が届くこと
  • ROS 2 demo_nodes_cpp talker から rclsharp subscriber に std_msgs/msg/String が届くこと
  • ROS_LOCALHOST_ONLY=1 とスクリプトが選んだ ROS_DOMAIN_ID で loopback 通信できること
  • 検証前に ros2 daemon stop して古い graph cache の影響を避けること

Fast DDS large payload

Fast DDS が DATA_FRAG を使うサイズの payload は次のスクリプトで確認する。

scripts/interop/fastdds_large_string.sh

このスクリプトは ROS 2 CLI から 32KB 超の std_msgs/msg/String を publish し、rclsharp listener が実 payload を受信できることを確認する。 ros2 topic pub を使うため、ros2 CLI が動作する Linux または ROS 2 セットアップ済み環境で実行する。

判定基準

interop の成功条件は introspection 結果ではなく、実際の受信ログにする。

  • ROS 2 listener 側で Hello rclsharp を受信している
  • rclsharp listener 側で Hello World または Hello rclsharp を受信している
  • large payload 検証では rclsharp listener 側で large-payload- を含む message を受信している

次に追加する検証

  • Best Effort publisher/subscriber の組み合わせ
  • Cyclone DDS (rmw_cyclonedds_cpp)
  • std_msgs/Header など string 以外の msg
  • discovery unregister の反映
  • Linux CI または self-hosted runner での定期実行